Minamoto Yoritomo (1191), il fondatore dello shogunato di Kamakura, dettò alcune regole che rimasero fondamentali per i samurai, alla base di queste regole c'erano devozione e lealtà da parte del samurai al proprio signore. Questo rapporto legava entrambe le figure, il samurai si impegnava a servire il superiore il quale a sua volta lo ricompensava con un possedimento fondiario, chigyochi.
Durante il x secolo la cerimonia di investitura da vassallo e signore era centrata su un giuramento che nel periodo Kamakura viene trascritto su un rotolo, kishomon. Il kishomon dopo essere stato compilato veniva bruciato e sciolto in un liquido che il samurai beveva, in questo modo il bushi interiorizzava sia materialmente che simbolicamente il patto che aveva fine solamente con la morte da parte di uno dei due contraenti. Il legame che univa i due era talmente forte che quando un signore moriva, molti dei suoi samurai si suicidavano per seguirlo anche nell'aldilà. Questa usanza veniva chiamata junshi e venne vietata per legge dopo che interi clan di samurai si suicidarono, non sparì però completamente. Uno degli episodi più famosi è senz'altro quello dei 47 ronin che si uccisero dopo avere vendicato il proprio signore; un famoso episodio più recente (1912) invece, è quello di Maruseke Nogi che si suicidò insieme alla moglie alla notizia della morte del suo imperatore.

Gli obblighi del samurai verso il proprio signore erano molti: fedeltà, sottomissione, turni di guardia, fornitura di guerrieri, partecipazione alle spese per il mantenimento del potere da parte del proprio signore, in cambio il signore garantiva protezione, aiuto e ricompense dopo le battaglie.
I principi che legavano il samurai al signore erano fondamentalmente due: giri = dovere, e chugi = lealtà, il samurai doveva inoltre possedere saggezza = chi, valore= yu, benevolenza = jin; doveva essere coraggioso e forte ma nello stesso tempo composto e magnanimo, il coraggio era uno degli elementi fondamentali naturalmente. Il samurai era al servizio del Daimyo, Signore di un clan o di una provincia ricco e potente, a sua volta il Daimyo era al servizio dello Shogun (Generalissimo), il quale nominato dall'Imperatore, prima di diventare Shogun era anch'egli un Daimyo, dimostrato che era molto forte militarmente ed economicamente poteva diventare il capo assoluto, stabilendo tre Bakufu (governo militare) o Shogunato, prima a Kamakura, poi a Kyoto ed infine ad Edo (Tokyo). Lo Shogun governava in modo dispotico ed autoritario in nome dell'Imperatore, ma di fatto quest'ultimo possedeva solamente una carica onorifica. L'era Meiji (1868) riportò tutti i poteri nelle mani dell'Imperatore.