In questa prima parte parleremo delle sue origini storiche, mentre nella seconda conosceremo meglio la struttura e le tecniche che lo caratterizzano. Bunraku è il nome comunemente utilizzato per Ningyo e Joruri, che significano marionette e narrare storie. Su coloro che narravano le storie, e che originariamente si facevano accompagnare musicalmente dal liuto, esiste una grande tradizione, come del resto esiste anche sui burattinai. Quando queste due forme artistiche si unirono ebbe origine quello che divenne in seguito il teatro bunraku quando, nella seconda metà del 1600 Takemoto Gidayu creò ed eresse il proprio teatro ad Osaka.
Iniziò la sua carriera come narra storie, e sotto la direzione di insigni Maestri acquisì una grandissima capacità espressiva e vocale che lo resero famoso in tutto il Giappone. Nella sua impresa fu aiutato dal più grande commediografo giapponese di tutti i tempi, Chikamatsu Monzaemon. Prima di allora Chikamatsu creava e scriveva opere per il teatro kabuki, ma attirato da questa nuova forma teatrale egli divenne una specie di ponte tra il vecchio modo di raccontare storie e quello proposto dal bunraku. Le sue composizioni ruotavano attorno al concetto di fedeltà, rispetto al signore, alla famiglia, all'amore ecc, e coinvolgevano principalmente come soggetti gli appartenenti alla classe dei mercanti dal momento che Osaka era una grande città commerciale. L'idea teatrale rivoluzionaria di Chikamatsu fu proprio quella di parlare del suicidio, come atto di fedeltà tra le cortigiane ed i loro amanti, nelle opere sui shinju o suicidi per amore.
L'immaginazione della gente comune fu catturata da quese opere che parlavano di cose, che avvenivano in luoghi e situazioni a loro così lontane.
Se Gidayu e Chikamatsu erano gli artisti puri e contibuivano con le loro opere allo sviluppo del bunraku, la famiglia di Takeda Izumo era colei che si occupava del sostentamento economico ed egli in prima persona provvedeva alla sviluppo teatrale in senso tecnico dato che eveva una notevole esperioenza come burattinaio. La morte di Chikamatsu segnò da una parte la fine di un era di alto spessore artistico, e contemporaneamente originò anche l'epoca d'oro del bunraku; il pubblico interesse fu infatti catturato dalle rappresentazioni dei burattini e marionette, che davano un senso di freschezza ed esprimevano grande creatività. Proprio grazie a questa situazione, l'interesse popolare per il teatro kabuki andò diminuendo, fino a quando i sui attori ebbere la geniale intuizione di rappresentare sul loro palcoscenico le movenze proprie delle marionette. Del resto anche il bunraku gurdava con interesse alla struttura scenica complessiva adottata dal kabuki; ci fu quindi una specie di interscambio di esperienze e di conoscenze tecniche: se da un lato gli attori del kabuki portarono sul palcoscenico le caratteristiche delle marionette, dall'altro, i burattini che prima di allora erano inespressivi, cominciarono ad assumere atteggiamenti più dinamici. Infatti, la più grossa innovazione del bunraku fù l'animazione completa delle marionette ad opera di tre burattinai che agivano contemporaneamente: uno faceva muovere la testa e la mano destra, uno la mano sinistra ed uno faceva muovere i piedi.
Il primo spettacolo che utilizzò questi tipo di animazione fu messo in scena nel 1734. Il massimo splendore fu raggiunto dal teatro bunraku nel 1740, epoca in cui un gruppo di commediografi appartenenti alla scuola di Chikamatsu raggiunse la piena maturità artistica, e verso la metà del 1700 ottenne grandiosi successi a Edo.
Il fiorire di nuovi artisti e commediografi alla corte dello shoghun incrementò la scrittura di numerose commedie e drammi per il bunraku; sfortunatamente questo periodo di grande produzione teatrale ebbe una vita breve, dal momento che questi nuovi artisti persero ogni interesse per il teatro e si dedicarono ad altre forme di arte. La seconda metà del 1700 segnò l'inizio del declino del bunraku, anche se, grazie a Chikamatsu Hanji si ebbe un periodo di revival; in virtù della qualità delle sue opere esse vengono ancora oggi rappresentate. Dopo la sua morte il teatro bunraku cadde in un irreversibile declino; in rapporto al numero di burattinai, musicisti e narratori non vi era un numero adeguato di abili commediografi, tanto che agli inizi del 1900 venivano rappresentati spettacoli e commedie scritte nel passato quasi remoto. Grazie all'apertura del Teatro Nazionale di Tokyo avvenuta nel 1966 che diede una sede stabile, il bunraku sta attraversando un periodo di tiepido revival. Nel 1985 la sede di Tokyo si trasferì ad Osaka, la sua sede originale, con l'apertura del Teatro Nazionale Bunraku. Attualmente vengono rappresentati ogni anno, grazie all'intervento di nuovi mecenati e nuovi burattinai, quattro spettacoli a Tokyo ed Osaka. La mancanza però di abili artigiani che lavorano dietro le quinte del palcoscenico, come ad esempio modellatori delle teste dei pupazzi o costumisti, può annunciare un ulteriore periodo buio per il futuro di un arte che ha come patrimonio 300 anni di storia.

Un impresario teatrale di nome Uemura Bunrakuken all'inizio del 19° secolo, arrivò ad Osaka, provveniente dalla vicina isola Awaji, luogo in cui si erano stabiliti molti burattinai che studiavano l'arte della rappresentazione teatrale per mezzo delle marionette. In Osaka, nei pressi dove oggi sorge il Teatro Nazionale Bunraku, e dove un tempo sorgeva l'antico teatro Takemoto, egli costruì un teatro dove si rappresentavano appunto drammi e spettacoli con i burattini. Questo tipo di arte teatrale fece molti proseliti tra la popolazione fino al punto che nacque un nuovo teatro chiamato Hikiroku.
In virtù di tale successo, ottenne il riconoscimento da parte del governo e cambiò il suo nome in Bunraku. I due teatri di marionette conobbero un vivo periodo riminescenza dei tempi antichi in particolar modo dagli spettacoli rappresentati nel teatro Takemoto, e vissero il loro secondo periodo d'oro grazie alle rappresentazioni messe in scena che erano diventate tecnicamente perfette.
Con il passare del tempo, gli attori appartenenti al teatro Hikoroku furono assorbiti dal Bunraku facendolo diventare l'unico erede delle tradizioni sviluppate attorno all'arte di ninjo joruri. Da questo momento in poi, ninjo joruri fù conosciuto con il nome di Bunraku, ed ha continuato il suo sviluppo culturale fino ai giorni nostri. Agli inizi del 1900 per difficoltà economiche legate a problemi di conduzione manegeriali, una grossa industria dello spettacolo rilevò i diritti d'autore dalla famiglia Uemura.
Nella seconda metà del 1900 il teatro bunraku è stato riconosciuto come arte scenica a livello mondiale; nel 1955 il governo giapponese lo riconobbe come un bene culturale importante, e nel 1963 fù creato ad hoc un organo statale che aveva il compito di sovrintendere all'attività culturale del teatro. Grazie allo sforzo sinergico di questo e di altri enti statali, che costituirono una specie di consorzio, fù costruito e creato nel 1984 il Teatro Nazionale Bunraku in Osaka, e furono riacquistati i diritti d'autore.